W swej obecnej postaci gimnastyka rozwinęła się pierwotnie z początkiem XIX wieku w Niemczech i w rejonie Czech. Wprowadzono też w tym czasie termin artistic gymnastics (gimnastyka artystyczna), który miał odróżniać te swobodne style gimnastyki od gimnastyki wojskowej. Niemiecki nauczyciel Friedrich Ludwig Jahn, uważany za ojca gimnastyki, wynalazł wówczas kilka przyrządów gimnastycznych, w tym drążek i poręcze równoległe, których używa się do dziś. Powstały pierwsze dwa kluby gimnastyczne Turnverein i Sokol.
Pomysłodawcą i twórcą zasad wychowania fizycznego był Szwajcar Johann Heinrich Pestalozzi (1746–1827), propagatorem w Niemczech Friedrich Ludwig Jahn (1778–1852). Uznaje się ich za ojców nowoczesnej gimnastyki. Gimnastykę jako sport wyczynowy zaczęto traktować od ok. połowy XIX wieku i z czasem stała się dyscypliną sportową.
Pionierską organizacją wychowania fizycznego i sportu propagującą gimnastykę w Polsce było Polskie Towarzystwo Gimnastyczne „Sokół”, którego pierwsze gniazdo zostało założone 7 lutego 1867 we Lwowie130 lat Sokolstwa Polskiego. Międzynarodowa Konferencja Naukowa Kraków – Lwów 21.06-30.06.1997, red. Andrzej Łopata, Kraków 1997.