H6-04 Wraz z rozpoczęciem seryjnej produkcji Stara 742 Autosan wrócił do współpracy ze Starem. Do pierwszych autosanów H6 zastosowano gotowe podwozia wyprodukowane w latach 1990–1991. W autobusie zastosowano silniki Andoria 4cT107 oraz Perkins Phaser 110T, które później weszły do produkcji seryjnej.
W 1993 na podstawie autobusu powstała furgonetka. Pojazd ten był mechanicznie oparty na autobusie Autosan H6-04. Powstało 18 egzemplarzy Autosan H6-50 (furgonetką) i 16 pojazdów Autosan H6-56 (wersją towarowo-osobową, mającą 9 miejsc i ładowność 1,7 t). Oznaczenie Autosan H6-50 zostało zdublowane z prototypem z 1988 opierającym się na wersji Autosan H6-03.
H6-05 i H6-30 W 1988 Autosan rozpoczął współpracę z węgierskim Ikarusem. Autosan miał zbudować Węgrom podwozia na bazie modelu Autosan H6, które miały posłużyć do projektowanego minibusu serii 500. Węgierski kontrahent wycofał się i zostawił sanocką fabrykę z gotowymi podwoziami. Podwozia te zostały wykorzystane później do budowy modelu Autosan H6-05 oraz modelu Autosan H6-30, który został zaprezentowany na Międzynarodowych Targach Poznańskich w 1989. Obie wersje różniły się jedynie szczegółami, 05 miał drzwi pojedyncze, a 30 podwójne.