Poemat heroikomiczny – utwór literacki, opierający się na połączeniu podniosłego stylu wypowiedzi z błahą, przyziemną tematyką, co tworzy efekt komiczny. Nawiązuje do gatunku eposu bohaterskiego (dlatego bywa również nazywany antyepopeją), jednak nie ma zazwyczaj na celu ośmieszenia tego gatunku literackiego, a wykorzystanie jego formy ma jedynie służyć wzmocnieniu efektu komicznego i zwróceniu uwagi na poruszane problemy.
Nazwa gatunku po raz pierwszy użyta została w 1622 roku w języku włoskim (poema eroicomico) przez Alessandra Tassoniego jako podtytuł jego poematu Wiadro porwaneJulian Maślanka: Wstęp..., s. III.. Z włoskiego w 1660 przeniknęło do języka francuskiego, a później także do innych języków.
Dzieje gatunku Poemat heroikomiczny ukształtował się w starożytnej Grecji. Za pierwowzór gatunku uważa się Batrachomyomachię (wojna żab z myszami), powstałą ok. V w. p.n.e. Utwór ten wzorowany był na kompozycji Iliady i ośmieszał postacie bogów, angażujących się w walki pomiędzy zwierzętami tak, jak angażowali się w walki herosów w eposach. Tradycja błędnie przypisała autorstwo poematu HomerowiJulian Maślanka: Wstęp..., s. XI.. W starożytności powstały również inne poematy heroikomiczne, m.in.