Agnieszka von Waiblingen (ur. koniec 1072; zm. 24 września 1143 w Klosterneuburgu) – księżna Szwabii i margrabina Austrii.
Życiorys Agnieszka była drugą córką cesarza Henryka IV i Berty Sabaudzkiej. Jej bratem był cesarz Henryk V.
Małżeństwo z Fryderykiem I Szwabskim 24 marca 1079 w Ratyzbonie została przez ojca zaręczona z księciem Fryderykiem I z dynastii Hohenstaufów. Była to nagroda za jego „wierną służbę”. Małżeństwo zostało zawarte w 1086 i umożliwiło późniejsze starania Staufów o koronę niemiecką.
Fryderyk szwabski i Agnieszka mieli jedenaścioro dzieci
Heilika (zm. zapewne po 1110), pochowana w klasztorze Ensdorf, ∞ Fryderyk III z Lengenfeld (zm. 3 kwietnia 1119), pochowany w Ensdorf Bertrada (Berta) (ur. ok. 1088/89, zm. po 1120, przed 1142), ∞ I Adalbert von Ravenstein, hrabia Elchingen i Irrenberg, II hrabia Henryk von Aichelberg Fryderyk II Jednooki (ur. 1090; zm. 1147) książę szwabski 1105–1147, ∞ I ok. 1119–1121 Judyta Bawarska, córka księcia Henryka IX Czarnego z dynastii Welfów, ∞ II ok. 1132–1133 Agnieszka z Saarbrücken, córka hrabiego Fryderyka I z Saargau Hildegarda Konrad III (ur. 1093;