W drużynach koedukacyjnych, przynajmniej jeden z przybocznych musi być innej płci niż drużynowy.
Grupy metodyczne Drużyny mogą działać w jednej lub kilku grupach metodycznych. W związku z tym wyróżnia się: Drużyny harcerskie skupiające członków ZHP w wieku 10–13 lat, Drużyny starszoharcerskie – w wieku 13–16 lat, Drużyny wędrownicze – w wieku 16–21 lat, Drużyny wielopoziomowe – skupiają członków z co najmniej dwóch grup metodycznych, następujących po sobie.
Drużyna, która zadeklaruje działanie w określonym pionie, powinna zrzeszać członków tylko z tej grupy metodycznej. Wyjątkiem jest kadra (drużynowy i przyboczni).
Głównym celem istnienia drużyn jest prowadzenie działalności wychowawczej, zgodnej z metodą harcerską oraz metodyką odpowiadającą wiekowi swoich członków. Działalność ta jest wcześniej zaplanowana i sporządzona w formie rocznego planu pracy drużyny, który musi być zatwierdzany przez właściwą komendę (hufca, chorągwi lub Główną Kwaterę ZHP). Plan powinien uwzględniać oczekiwania członków drużyny, problemy środowiska oraz bieżące propozycje programowe organizacji.