Z przedsionka do wnętrza bazyliki prowadzi pięcioro drzwi, z których środkowe ozdobione płaskorzeźbami ze scenami z życia i śmierci św. Piotra zostały wykonane na polecenie Eugeniusza IV, w XV wieku przez Filarete do pierwszej bazyliki. Drzwi skrajne po prawej stronie to Święta Brama otwierana z okazji roku świętego. Zdobią je płaskorzeźby ze scenami z Ewangelii oraz przedstawienie otwarcia bramy w 1950 przez papieża Piusa XII. (Brama została wykonana przez Vico Consorti na zamówienie Piusa XII o otwarta po raz pierwszy 24 grudnia 1949). Brama od strony bazyliki jest niewidoczna, zasłania ją mur, który zostanie zburzony a brama otwarta dopiero po ogłoszeniu kolejnego jubileuszu roku świętego. Drzwi skrajne po lewej stronie to Brama Śmierci, wykonana przez Giacomo Manzu w 1964.
Wnętrze bazyliki thumb| Topografia wystroju wnętrzabazyliki Świętego Piotra
Przedsionek (nr 1-8)
1 Navicella (barokowa replika mozaiki Giotta) 2 Pomnik konny cesarza Karola Wielkiego (Cornacchini) 3 Wrota Śmierci 4 Wrota Dobra i Zła 5 Wrota Filaretów (Averulino) 6 Święte Wrota 7 Wrota Sakramentów 8 Pomnik konny cesarza Konstantyna Wielkiego (Bernini)
Prawa nawa (nr 9-19)