często udawali się na piesze spacery po Kopenhadze z nowo narodzoną ks. Małgorzatą w wózeczku lub też jeździli po mieście na rowerach zamiast w królewskiej limuzynie. Ten proces Ingrid kontynuowała również po wstąpieniu na tron Danii. Królewskie córki otrzymały wychowanie podobne do tego jakie otrzymywały w tamtych czasach inne duńskie dzieci. Również duńska TV uzyskała możliwość wglądu w życie rodziny królewskiej poprzez przygotowywanie krótkich reportaży, które potem oglądały tysiące Duńczyków.
Królowa Ingrid przez całe swoje życie bardzo aktywnie uczestniczyła w pracach na rzecz różnych organizacji dobroczynnych, kulturalnych i społecznych. Oprócz królowej Danii Małgorzaty II (ur. 1940), która odziedziczyła tron po ojcu, z małżeństwa Fryderyka IX i Ingrid urodziły się jeszcze dwie córki: Benedykta (ur. 1944) i Anna Maria (ur. 1946), królowa Greków.
Starszy brat Ingrid Bernadotte, książę szwedzki Gustaw Adolf Bernadotte, był ojcem króla Szwecji Karola XVI Gustawa.
Po śmierci męża 14 stycznia 1972 w znacznej mierze wycofała się z życia publicznego, pozostała jednak nadal bardzo popularna zarówno wśród członków rodziny królewskiej, jak i pośród samych Duńczyków.