Kim, Jung et al. (2000). „Real-time prediction of hand trajectory by ensembles of cortical neurons in primates”. Nature 408(6810): 361–5. Interfejs ten działał w czasie rzeczywistym i mógł także przesyłać dane zdalnie do innego robota, korzystając z protokołu internetowego. Małpy jednak nie widziały robota ani nie otrzymywały żadnej odpowiedzi od interfejsu, nazwano więc go BCI z otwartą pętlą. Późniejsze eksperymenty Nicolelisa na małpach rezus zaowocowały w zamknięciu pętli BCI i pozwoliły odtworzyć ruchy małp na ramionach robotów. Małpy rezus uznawane są za lepsze obiekty do badań ze względu na ich budowę mózgu zbliżoną do ludzkiego. Małpy wstępnie operowały ramieniem używając joysticka i widząc obraz na ekranie komputeraCarmena, JM; Lebedev, MA; Crist, RE; O’Doherty, JE; Santucci, DM; Dimitrov, DF; Patil, PG; Henriquez, CS et al. (2003). „Learning to control a brain-machine interface for reaching and grasping by primates”. PLoS Biology 1 (2): E42Lebedev, M. A.; Carmena, JM; O’Doherty, JE; Zacksenhouse, M; Henriquez, CS; Principe, JC;