Niekorzystną sytuację powstańców zmieniło wsparcie ok. 100 nagoszewskich chłopów pod dowództwem Stanisława Mańkowskiego i ok. 50 mieszkańców innych okolicznych miejscowości (Laskowizny, Puzdrowizny, Kuskowizny, Turki, Bojan, Osuchowej, Broku i Ostrowi Mazowieckiej). Wykorzystując zaskoczenie, zaatakowali tyły wroga, co wywołało zamieszanie. Wówczas powstaniec Feliks Szymański, były podoficer rosyjskich huzarów, zatrąbił znany w wojsku rosyjskim sygnał do odwrotu, co doprowadziło do zdezorientowania Rosjan i poddania tyłów ich wojsk. Za uciekającymi wojskami rosyjskimi puścił się w pogoń rotm. Kożuchowski z oddziałami kosynierów Lityńskiego. Wojska nieprzyjaciela zajęły stanowiska w zabudowaniach wsi Nagoszewo. Wówczas Maciej Kozieł, Łukasz i Jan Stelmaszczykowie oraz Sobieski podpalili własne zagrody, w których ukryły się wojska carskie. Ponieśli śmierć wraz z zabarykadowanymi Rosjanami. Pożar wsi przesądził o zwycięstwie powstańców.
Po zakończonej bitwie, wobec przybycia dwóch kolumn wojsk carskich z Małkini i Ostrowa, Broniewski wycofał oddziały w kierunku Bugu. W Brańszczyku powstańcy uczestniczyli we mszy dziękczynnej za zwycięstwo nad Rosjanami.