Według najnowszych badań archeologicznych, prowadzonych przez naukowców z Instytutu Archeologii i Etnologii PAN, wały wzniesiono na tzw. surowym korzeniu w jednym czasie i zamykały one od razu obszar ok. 1,5 ha. Grodzisko Piotrówka ma formę płaskiego wzniesienia o wysokości 5-7 metrów i wymiarach 146 x 136 metrów. W 2 poł. X wieku wzniesiono wały, obniżając przy tym teren między linią wałów a centralną częścią grodu (faza I). W wieku XI w strefie przywałowej pojawiła się zabudowa drewniana (faza II). W okresie od schyłku XI do końca XII wieku (faza III) przebudowano fortyfikacje, podniesiono poziom gruntu przy wałach, wzniesiono budynki mieszkalne w odległości 15–20 m od nich. W XIII wieku wyrównano wewnętrzną część grodziska, ponownie zaczęto wykorzystywać strefę w sąsiedztwie wału.
Na terenie grodu przez kilkaset lat istniał kościół św. Piotra, od którego pochodzi nazwa grodziska.
Historia Gród radomski stanowił ważny ośrodek administracyjny i handlowy na pograniczu Małopolski i Mazowsza, będący siedzibą kasztelanii, obejmującej tereny nad Radomką oraz Iłżanką.