Pułk przyjął tradycje formacji piechoty Wojska Polskiego: piechoty wybranieckiej – łanowej (1578-1726) 6 Regimentu Pieszego Łanowego Jego Królewskiej Mości i Rzeczypospolitej (1726-1794) 6 batalionu Legionów Polskich (1797-1801) 6 pułku piechoty Księstwa Warszawskiego (1806-1814) 6 pułku piechoty liniowej (1815 – 1831) 6 pułku piechoty Legionów Józefa Piłsudskiego (1915-1939) 6 Kresowego pułku strzelców pieszych (1940 – 1945) 6 Samodzielnej Wileńskiej Brygady Partyzanckiej Armii Krajowej (1943 – 1944)
14 sierpnia 1992, w ramach obchodów na szczeblu POW Święta Wojska Polskiego, w pułku odbyła się uroczystość nadania 6 pułkowi zmechanizowanemu imienia Marszałka Józefa Piłsudskiego i wyróżniającej nazwy „Legionów”. Na uroczystości obecny był minister obrony narodowej dr Janusz Onyszkiewicz z małżonką Joanną − wnuczką Marszałka. Jako dzień święta pułku obrano dzień 28 lipca – historyczny dzień powstania w 1915 roku 6 pułku piechoty Legionów Polskich i dzień chrztu bojowego 6 pułku piechoty 2 Dywizji Piechoty pod Puławami w 1944.
Struktura organizacyjna thumb|250px|Podstawowy wóz bojowy pułku -(BWP-1) 150px|thumb|right|Znak na pojazdach pułku
W tym okresie 6 pz jako jedyna jednostka WP stacjonował w dwóch miejscowościach: Wałcz i Czarne.