Xenusion – wymarły prawdopodobny przedstawiciel gromady Xenusia. Przypuszczalnie jest najstarszym znanym zwierzęciem, jakie żyło na terenie dzisiejszej środkowej Europy.
Skamieniałości Xenusion był morskim stworzeniem, znanym dziś z dwóch skamieniałości, których wiek szacowany jest na późny neoproterozoik i najstarszy kambr. Na podstawie odcisku w piaskowcowym głazie narzutowym opisano w 1927 roku gatunek typowy – Xenusion auerswaldae Pompeckj, 1927. Holotyp znajduje się w Muzeum Historii Naturalnej w Berlinie. Został on znaleziony przez Fritza Knutha podczas przekopywania jego ogrodu w Sewekow (obecnie dzielnica Wittstock/Dosse) i podarowany pannie Annemarie von Auerswald, kustoszce muzeum regionalnego Prignitz w szlacheckim konwencie kanoniczek w Heiligengrabe (Kloster Stift zum Heiligengrabe). Ta przekazała go geologowi i paleontologowi prof. Josefowi Felixowi Pompeckjemu, który opisując nowy gatunek uhonorował ją w nazwie gatunkowej zwierzęcia. Drugi egzemplarz został znaleziony w 1978 roku przez Helgę i Horsta Deichfussów na wyspie Hiddensee i znajduje się w kolekcji Instytutu Nauk o Ziemi Uniwersytetu Marcina Lutra w Halle.