Pierwszą rakietą, która dotarła do przestrzeni kosmicznej była niemiecka rakieta V2 w czasie lotu testowego 3 października 1942. 4 października 1957 Związek Socjalistycznych Republik Radzieckich wystrzelił Sputnika 1, który stał się pierwszym sztucznym satelitą na orbicie Ziemi. Pierwszym lotem załogowym była misja Wostok 1 12 kwietnia 1961 – na pokładzie pojazdu znajdował się kosmonauta Jurij Gagarin, który dokonał jednego okrążenia wokół Ziemi.
Rakiety pozostają jedynymi praktycznymi środkami dotarcia do przestrzeni kosmicznej. Inne techniki jak scramjet, w dalszym ciągu nie pozwalają na osiągnięcie prędkości orbitalnej.
Lot kosmiczny ze startem z Ziemi Osiąganie kosmosu thumb|Rakieta Proton lecąca w kosmos Najpowszechniejszą definicją granicy przestrzeni kosmicznej jest linii Kármána. W Stanach Zjednoczonych Ameryki czasem stosowana jest alternatywna definicja, określająca granicę przestrzeni kosmicznej na wysokości 50 mil. Jest to lepiej określona granica bowiem powyzej aerodynamiczna siła nośna jest za mała do lotu samolotów.
Aby pocisk rakietowy mógł polecieć w kosmos, potrzebuje on minimalnego delta-v.