Etymologia Ateles: atelēs „niedoskonały”; w aluzji do braku kciuka. paniscus: gr. Πανισκος Paniskos, zdrobnienie od Παν Pan, w mitologii greckiej syn Hermesa i Dryope, bóg opiekuńczy lasów i pól, strzegący pasterzy oraz ich trzód wywodzący się z Arkadii
Morfologia Długość ciała (bez ogona) samic 42–66 cm, samców 51,5–58 cm, długość ogona samic 64–93 cm, samców 72–85,2 cm; masa ciała samic średnio 8,4 kg (n = 42), samców 9,1 kg (n = 20). Długie ręce, których dłoń ma cztery długie, nieowłosione palce i krótki kciuk. Rąk używa głównie do mocnego przytrzymywania się przy skakaniu z gałęzi na gałąź, rzadziej do chwytania przedmiotów. Ogon używa jako dodatkowej kończyny. Czubek ogona jest nieowłosiony i małpa wykorzystuje go do zbierania małych przedmiotów lub kawałków pożywienia. Stopy tak samo jak ręce mają bardzo długie palce. Długie stopy pomagają utrzymać równowagę przy poruszaniu się.
Tryb życia Czepiak czarny ma wyjątkowo długie kończyny i ogon. Jeśli tylko może wspina się w koronach drzew na wszystkich czterech kończynach. Tam, gdzie drzewa są bardziej oddalone od siebie, skacze z jednego na drugie. Budowa stawów ramieniowych umożliwia mu osiąganie dużej prędkości przy przeskakiwaniu z drzewa na drzewo. Rzadko spotyka się go na ziemi.