Zatoka Milforda (ang. Milford Sound, maori Piopiotahi) – zatoka na Wyspie Południowej w Nowej Zelandii. Ze względu na charakterystykę geologiczną (20 kilometrów długości i wysokie strome brzegi) przypomina typowy fiord.
Położenie Jest częścią regionu Fiordland południowej części Wyspy Południowej, 260 kilometrów na północny zachód od miasta Dunedin. Fiordland to Park narodowy Nowej Zelandii będący na liście Światowego Dziedzictwa UNESCO. Płytka przy wejściu, głęboka w środkowej części. Uformowana została w czasie ostatniej ery lodowcowej przez lodowiec, który spływając do morza, wyżłobił głęboki rów. Po wycofaniu się lodowca dolinę zalały wody Morza Tasmana.
Jest to jedna z atrakcji turystycznych kraju. Zatoka Milforda odznacza się unikalnym składem fauny i flory. Sąsiadujące ze sobą słone i słodkie wody tworzą środowisko, które jest w częściach jeziorem oraz oceanem.
W części zatoki zwanym Sandfly Point kończy się najsławniejszy szlak Nowej Zelandii – Milford Track.
Charakterystycznym punktem, będącym ikoną zatoki jest góra Mitre Peak