Elementy sieci SIP Terminale końcowe (nodes) mogą być aplikacjami uruchamianymi na komputerze (softphone) lub urządzeniami podobnymi z wyglądu i w obsłudze do tradycyjnych telefonów (hardphone), ale podłączane do gniazdek sieciowych i używające protokołów SIP oraz RTP do komunikacji. Mogą też występować w postaci bramek, które pozwalają podłączyć tradycyjny telefon do sieci komputerowej. Obecnie są oferowane przez kilku producentów i zdobywają coraz większą popularność. Niezależnie od typu wykorzystywanego terminala, o ile dostawca usług zapewni odpowiednia infrastrukturę sieci (bramkę z PSTN), można z tych terminali prowadzić rozmowy z użytkownikami zwykłej sieci PSTN (inicjowane przez dowolną ze stron)Theodore Wallingford: Switching to VoIP, O'Reilly, 2005, .
Rejestrator SIP (registrar) jest specjalną bazą danych, która komunikuje się z węzłami SIP w celu zbierania i archiwizacji informacji na temat użytkowników SIP. Dane te są używane w trakcie nawiązywania połączenia do odnajdywania w sieci węzłów docelowych. Kiedy węzeł rejestruje się w rejestrze, przekazuje mu informacje o adresie IP i porcie węzła, które będą wykorzystywane przy dalszej komunikacji.