Trzy pierwsze części ciała kolczugowców tworzą tzw. introwert – mogą być wciągane teleskopowo do tułowia. Stożek gębowy ma najmniejszą średnicę, pokryty jest gładkim oskórkiem. Na jego szczycie znajduje się otwór gębowy. Dookoła otworu występują skalidy, nazywane również sztyletami, które są długimi strukturami, wysuwanymi przez specjalne otwory. U niektórych gatunków sztyletów jest 8, u innych 6.
Odcinek głowowy posiada 9 okółków. Są to długie, iglaste, buławkowate lub rozgałęzione wyrostki o nieznanej funkcji, przypuszczalnie służą jako narządy czuciowe. Wyrostki pierwszego okółka są skierowane w przód, pozostałe w tył.
Odcinek szyjny jest przewężeniem między tułowiem a odcinkiem głowowym. Tułów jest najszerszy, otoczony sześcioma dużymi płytkami, które z przodu mają wykształcone nieregularne kolce. Dwie płytki leżą na grzbiecie, dwie po stronie brzusznej, po jednej po bokach. Całość tworzy pancerz, tzw. lorikę.
Kolczugowce nie mają układu krwionośnego i oddechowego. Układ wydalniczy w postaci pary protonefrydiów, uchodzących na końcu tułowia. Pod powłoką ciała występuje 8 pasm mięśni wciągających i wysuwających przednią część układu pokarmowego przez otwór gębowy.