Bitwa thumb|left|Mapa bitwy Po pierwszych sukcesach Aleksander Newski zdecydował się przenieść ciężar walk na tereny zajmowane przez zakon, po czym ruszył w kierunku zachodnim na twierdzę Izborsk. Rycerze zakonni i ich estońskie oddziały pomocnicze na początku kwietnia pokonały jednak straż przednią Nowogrodzian, ścigając ją przez lody jeziora Pejpus. W celu zapobieżenia obejścia Pskowa przez rycerzy zakonnych od południa, siły główne Rusinów połączyły się z resztkami swojej straży przedniej na wschodnim brzegu zamarzniętego jeziora. Tutaj też w 5 kwietnia 1242 stanęły gotowe do walki.
Podobnie jak w większości opisów bitew średniowiecznych, także te dotyczące bitwy na lodzie są bardzo niedokładne, zaś przekazy co do liczby walczących są niepewne. Ruskie źródła określają wielkość sił nowogrodzkich na około 15 000 ludzi, natomiast sił zakonnych na około 10 000. We współczesnej historiografii rosyjskiej brak konsensusu co do faktycznej liczby uczestników bitwy, niemniej przyjmuje się, że tradycyjne szacunki były zawyżone. Zdaniem niektórych badaczy (Игорь Данилевский и Клим Жуков), w starciu po każdej ze stron wzięło udział nie więcej niż kilkuset zbrojnych.