Historia obserwacji Starożytność i średniowiecze Wenus jest trzecim, po Słońcu i Księżycu, najjaśniejszym obiektem regularnie widocznym na niebie. Dlatego każda praktycznie z prowadzących obserwacje astronomiczne starożytnych cywilizacji: babilońska, egipska, grecka czy chińska obserwowały i notowały ruchy planety. Nie ma jednak żadnych dowodów, by któraś z nich zaobserwowała kiedykolwiek zjawisko tranzytu. Rzadkość zjawiska powoduje bowiem, że przypadkowa obserwacja jest praktycznie wykluczona, zaś przewidzieć je można tylko wiedząc, że Wenus krąży wokół Słońca i znając jej orbitę dokładniej, niż było to osiągalne dla starożytnych astronomów.
Wenus odgrywała ważną rolę w kulturze Majów na kontynencie amerykańskim. Kodeks drezdeński, jeden z nielicznych zachowanych zabytków piśmienniczych tej cywilizacji, zawiera m.in. tablice pozwalające z dużą precyzją przewidywać widoczność planety na niebie na kilkaset lat naprzódBohumil Böhm, Vladimir Böhm, THE DRESDEN CODEX – the book of Mayan astronomy (dostęp 25 lipca 2008) (polskie tłum. Pan raczy żartować panie Feynman!, Znak, Kraków 1996).