Nazwa mały|upright|Nieoficjalny herb wsi Jarnołtówek W pierwszych źródłach wieś występowała pod nazwą Arnoldi villa (1372), a później jako Arnoldsdorff. Nazwa wsi miała wywodzić się od imienia jej założyciela, czyli czeskiego rycerza Arnolda. Po przejęciu przez administrację polską w 1945 wieś otrzymała nazwę Jarantowice. Obecna nazwa została administracyjnie zatwierdzona 12 listopada 1946Rozporządzenie Ministrów: Administracji Publicznej i Ziem Odzyskanych z dnia 12 listopada 1946 r. o przywróceniu i ustaleniu urzędowych nazw miejscowości ().. W opracowanej w 1971 przez Powiatowy Inspektorat Statystyczny w Prudniku Statystycznej charakterystyce miejscowości w gromadach powiatu prudnickiego, miejscowość została wymieniona pod nazwą Jarnołtówek.
Historia mały|lewo|upright|Pomnik upamiętniający obchody 750-lecia Jarnołtówka Pierwsza wzmianka o wsi pochodzi z 1268. Jarnołtówek, założony przez osadnika i późniejszego pierwszego sołtysa – Arnolda, należał długo do biskupów wrocławskich. Pierwszy kościół w Jarnołtówku wzmiankowany był w XIV wieku, został zbudowany ok. 1260–1300 roku i nosił wezwanie męczenników Felikasa i Adaukta. Wydobywano tu złoto, odbywały się tu procesy czarownic.