Wg wysokości dźwięku Ze względu na wysokość emitowanego dźwięku wyróżnia się membranofony: o określonej wysokości dźwięku, np. kotły, tom-tom jednostronny, bongosy, o nieokreślonej wysokości dźwięku, np. bęben mały, bęben wielki, tom-tom dwustronny, bębenek baskijski, bębenek ręczny, kociołki kubańskie, kongi.
Historia thumb|Rzeźba putta grającego na kotłach w balustradzie empory w Hohenburgu Membranofony używane były przez ludy pierwotne jako narzędzia sygnałowe (np. skóra napięta na spróchniałym pniu) i obrzędowe; później zaczęły służyć do podkreślenia rytmu podczas tańca. Chronologicznie starsze są bębny; kotły pojawiły się później.
Najstarsze znane membranofony – bębny – z terenów Europy pochodzą z neolitu. Małe bębny z cylindrycznym korpusem i dwiema błonami napiętymi na przeciwległych stronach walca znane były na różnych kontynentach. W starożytnym Egipcie znane były dwa rodzaje: mały, okragły lub czworokątny kem-kem i duży, dwumembranowy bęben wojskowy. Z epoki koczowniczej Hebrajczków pochodzi bęben obręczowy tof z brzęczącymi blaszkami na obwodzie. Najwięcej odmian kształtów i wymiarów bębnów wykształciła kultura arabska. W środkowej Europie zostały przejęte z kultury starożytnego Rzymu.