Duszpasterstwo Harcerek i Harcerzy – zorganizowana działalność społeczna Kościoła, którego początki sięgają 1982 roku, a głównym terenem działania był Kraków (kościółek pw. św. Idziego, o. hm. Dominik Orczykowski OFM, o. hm. Adam Studziński OP).
Historia Działalność Duszpasterstwa Harcerek i Harcerzy przejawiała się głównie w organizowaniu tzw. harcerskich mszy świętych z prywatnej inicjatywy księży – dawnych harcerzy i kapelanów; hierarchia kościelna zachowywała początkowo pewną powściągliwość.
Formalnie Duszpasterstwo powstało w 1985, w oparciu o Instrukcję Kurii Metropolitalnej w Warszawie dla Duszpasterstw Harcerzy – z inicjatywy niejawnego Ruchu Harcerskiego. Naczelnym duszpasterzem został ks. bp Kazimierz Górny.
W latach 1982–1988 odbywały się Zloty Duszpasterzy Harcerskich: w Krakowie, Ołtarzewie (1982), Gdańsku, Trzebini (1983), Warszawie, Poznaniu (1984), Warszawie, Oświęcimiu-Brzezince (1985), Warszawie (1986), Warszawie, Krakowie, Warszawie (1987), Krakowie i Zakopanem (1988).
Duszpasterstwo koordynowało także udział harcerstwa w służbie sanitarnej i pomocniczej podczas Pielgrzymki Ojca Świętego do Ojczyzny, co wywołało sprzeciw władz komunistycznych wyrażony min. w piśmie Urzędu ds. Wyznań Sekretariatu Episkopatu Polski, z dn.