Crurotarsi (z łac. crus – goleń, podudzie, oraz tarsus – stęp) – grupa archozauromorfów z kladu Archosauriformes obejmująca krokodylomorfy (w tym dzisiejsze krokodyle), rauizuchy, aetozaury, rodzinę Ornithosuchidae i fitozaury (a być może również grupę Avemetatarsalia, do której należą m.in. ptaki – patrz niżej). Grupa ta została wyodrębniona na podstawie podobieństw w budowie stawu skokowego. Ich nazwa nawiązuje do występującego u przedstawicieli grupy stawu łączącego jedną z kości podudzia – kość strzałkową – z jedną z kości stępu – kością piętową; według Sereno (1991) u Crurotarsi występuje kłykieć kości piętowej w kształcie połówki walca, który tworzy staw obrotowy z wyrostkiem kostnym na dorsalnej (górnej) części kości skokowej i z końcem dalszym kości strzałkowej. Nesbitt (2011) podaje jednak, że ów kłykieć nie występuje u przedstawicieli rodziny Ornithosuchidae. W dodatku taki kłykieć występuje też na kości skokowej Asilisaurus i być może również marazucha, należących do kladu Avemetatarsalia tradycyjnie uznawanego za siostrzany do Crurotarsi (nie występuje natomiast u przedstawicieli rodziny Lagerpetidae, nie wiadomo zaś, czy był on obecny u bazalnych pterozaurów;