W jego dorobku szczególne miejsce zajmują filmy ukazujące życie grup funkcjonujących na marginesach miasta, wsi czy szerzej – cywilizacji. Z empatią i wyrazistością portretował bieszczadzkich smolarzy (Hasło, real. 1976), mieszkańców warszawskiej Pragi (Koty to dranie, real. 1978), społeczność PGR-u (Chrześniak, real. 1985) czy dramatyczny związek matki i syna w kultowej Balladzie o Januszku (serial z 1987). Ten konsekwentny wybór tematyki – skupionej na doświadczeniu niższych warstw społecznych – przez lata sytuował jego twórczość poza centrum polskiej krytyki filmowej, przywiązanej do perspektywy inteligenckiej.

Chociaż Henryka Bielskiego interesowała przede wszystkim fabuła, miał w swoim dorobku również niezwykle istotny dla mieszkańców stolicy film dokumentalny – Spotkania z Warszawą w reżyserii Jana Łomnickiego, zrealizowany w 1966.

Zajmował się również reżyserią teatralną. W latach 90. pracował w Teatrze Lalki i Aktora „Kubuś” w Kielcach, gdzie wyreżyserował m.in. sztuki Ja, Feuerbach na podstawie dramatu Tankreda Dorsta oraz Królewnę Śnieżkę w oparciu o baśń braci Grimm. W 2010 roku był członkiem jury na II Międzynarodowym Festiwalu Teatrów Lalek „Złota Magnolia” w Szanghaju.