Struktura pakietu NUDP prezentuje się następująco:
[FF 00 TY CH NU MB ER HI] [optional data]
FF 00 – ID, 2 bajty identyfikujące w zapisie szesnastkowym
TY – bajt type, którego bity reprezentują: 7 – bit ACK, bit potwierdzenia, ustawiany tylko przez kamerę – slave (nigdy przez komputer – master) 6..4 – wersja protokołu (dla obecnej implementacji są to zera) 3..0 – typ pakietu (type of packet, top)
CH – checksum, suma kontrolna, przyjmuje taką wartość, aby suma 8 bajtów całego nagłówka liczona w słowie 8-bitowym wynosiła 0, inaczej jest to zanegowana 8-bitowa suma pozostałych 7 bajtów nagłówka
NU MB ER HI – 32-bitowe pole number, gdzie HI to najbardziej znaczący bajt MSB, może też być interpretowane jako 2 pola 16-bitowe
Typy pakietów (pole top): 0 – wykonaj polecenie, pole number zawiera numer (kod) polecenia i opcjonalnie jego argumenty 1 – RFU (zarezerwowane) 2 – ustaw wartość rejestru, numer rejestru w polu number (32-bitowa przestrzeń adresowa), wartość w polu data 3 – odczytaj wartość rejestru, numer rejestru w polu number 4 – ustaw wartość rejestru, numer rejestru w polu NU MB (16-bitowa przestrzeń adresowa), wartość w polu ER HI 5 – odczytaj wartość rejestru, numer rejestru w polu NU MB 6 – retransmisja pakietu danych RAW 7 – dane RAW (typ ustawiany tylko