W wiekach V i VI (okres Kofun) mężczyźni nosili już rodzaj spodni, a kobiety ubrane były w długie spódnice. W drugiej połowie VI wieku pod wpływem chińskiej mody zaczęto używać ubrań z kołnierzami i rękawami, a od okresu Nara (710–794) noszono ubrania składające się z oddzielnych górnych i dolnych części garderoby (spodnie lub spódnice) lub też jednoczęściowe.
Historia kimona we współczesnej postaci rozpoczęła się w okresie Heian (794–1192). Opracowano wówczas nową technikę ich tworzenia. Polegała ona na cięciu kawałków materiału w linii prostej i zszywaniu ich razem. Dzięki temu twórcy kimon nie musieli zajmować się kształtem ciała osoby noszącej, łatwo je było złożyć. Ponadto, nadawały się na każdą pogodę: można je było zakładać warstwami, aby zapewnić ciepło w zimie, a kimona wykonane z oddychającego materiału, jak len, były wygodne w czasie gorącego lata. Te zalety pomogły kimonom stać się częścią codziennego życia Japończyków. Ubrania i rękawy stały się szersze, przekształcając się ostatecznie w przypadku ceremonialnych strojów dworskich m.in. w jūni-hitoe (dwunastowarstwowe kimono dla kobiet) i sokutai (uroczysta szata dworska dla mężczyzn).