Kolejnej próby zmiany i ulepszenia wojska podjął się Tadeusz Kościuszko. Zapatrzony jednak we wzory amerykańskie i patriotyzm tamtejszych obywateli myślał, że dyscyplinę społeczną i wojskową potrafi wskrzesić w narodzie i w wojsku drogą rozbudzenia uczuć patriotycznych, a nie drogą kar i represji. Stąd też kolejne lata nie przyniosły w tej dziedzinie istotnych zmian, a służba wojskowo-policyjna wraz z całym wojskiem pogrążała się w upadku. Dopiero czasy Napoleona, a zwłaszcza udział w jego walkach Legionów Włoskich gen. Henryka Dąbrowskiego i wojsk Księstwa Warszawskiego, ożywiły wojsko polskie nowymi udoskonaleniami w tej dziedzinie.
Księstwo Warszawskie 1807–1815 O początkach żandarmerii sensu stricto na ziemiach polskich można mówić dopiero w czasach Księstwa Warszawskiego. Po raz pierwszy z nazwą żandarmerii w formacjach polskich spotykamy się podczas wyprawy Napoleona na Rosję w roku 1812. Po wkroczeniu wojsk francuskich na Litwę Napoleon wydał 1 lipca 1812 roku w Wilnie rozkaz o utworzeniu w każdej z guberni litewskich pułku żandarmerii. Ich zadania i kompetencje ustalały odpowiednie artykuły rozkazu dziennego:
...Rozkazem dziennym Cesarza Napoleona z Wilna 1 lipca 1812 roku utworzona zostaje na Litwie żandarmerya.