12 września 1989 został powołany na stanowisko ministra spraw zagranicznych w gabinecie Tadeusza Mazowieckiego. Utrzymał tę funkcję w kolejnych gabinetach – Jana K. Bieleckiego, Jana Olszewskiego i Hanny Suchockiej (ministrem był do 26 października 1993). 14 listopada 1990 wraz z Hansem-Dietrichem Genscherem podpisał układ graniczny między Polską a Niemcami, gwarantujący uznanie przez RFN granicy na Odrze i Nysie. W okresie jego urzędowania zapoczątkowane zostały rokowania dotyczące członkostwa Polski w Organizacji Traktatu Północnoatlantyckiego (NATO). Negocjował także zawarty 17 czerwca 1991 polsko-niemiecki traktat o dobrym sąsiedztwie. W 1992 jego nazwisko pojawiło się na tzw. liście Macierewicza.
Po odejściu z rządu był przewodniczącym Trybunału Rozjemczego USA-Iran, a w latach 1993–2004 sędzią ad hoc Międzynarodowego Trybunału Sprawiedliwości w Hadze.
Zmarł 8 lutego 2010 po krótkiej chorobie związanej z kontuzją stawu biodrowego. Został pochowany 18 lutego tego samego roku w Panteonie Wielkich Polaków w Świątyni Opatrzności Bożej w Warszawie.
Życie prywatne Był synem Ludwika i bratem Piotra.