Ze względu na położenie wejścia dzieli się je na bazyliki: orientalne z wejściem (lub wejściami) na dłuższych bokach i wnętrzem z nawą środkową i nawami bocznymi, greckie z wejściem na jednym z krótszych boków oraz z apsydą położoną naprzeciwko wejścia. Najlepiej zachowany wczesny przykład bazyliki rzymskiej jest w Pompejach. Wybudowana w II w. p.n.e. miała wymiary w rzucie około 62 × 25 metrów, nie posiadała apsyd, zamiast tego miała we wnętrzu podwyższenie na jednym końcu nawy. Była ulokowana wzdłużnie wobec pompejańskiego forum, naprzeciwko świątyni. Innym przykładem wczesnej bazyliki jest Basilica Aemilia ulokowana w Forum Romanum. Bazylika Maksencjusza, której budowę zakończono w 312 r. n.e., była jedną z ostatnich monumentalnych bazylik świeckich. Jedną z najlepiej zachowanych bazylik rzymskich jest Bazylika Konstantyna z IV wieku w Trewirze.
Bazylika chrześcijańska Chrześcijanie, nie chcąc korzystać ze świątyń pogańskich ani budować budynków podobnych do nich, przyjęli za wzór swoich kościołów bazylikę grecką. System bazylikowy obowiązywał w całej architekturze chrześcijańskiej.