3
gdzie: – moment tarcia w N·m, – promień toczącego się walca, – siła ciągnąca, – siła tarcia tocznego, – współczynnik tarcia tocznego w metrach.
Wzór na siłę, jak i moment tarcia tocznego, ma zastosowanie tak jak w tarciu suwnym: Gdy ciało spoczywa, siła oporu tocznego równoważy siłę ciągnącą, wzór powyższy opisuje maksymalną siłę jaką może przenieść ciało nie poruszając się. Gdy siła ta zostanie przekroczona ciało zacznie toczyć się. Gdy ciało toczy się, wzór opisuje siłę jaka przeciwdziała toczeniu się ciała.
Współczynnik tarcia tocznego mały|220px|Rys. 4. Współczynnik tarcia ; – asymetryczna reakcja podłoża; – nacisk; – siła tarcia tocznego Z powyższego wzoru wynika, że współczynnik tarcia jest zdefiniowany jako iloraz momentu tarcia tocznego do siły nacisku (N):
Graficzna interpretacja współczynnika tarcia tocznego f została przedstawiona na rys. 3 i rys. 4.