Zastęp – podstawowa jednostka organizacyjna drużyny harcerskiej. Przyjmuje się, że zastęp (w strukturach ZHP) powinien liczyć od 5 do 8 członków. Zastęp prowadzi zastępowy przy pomocy podzastępowego. Chłopcy i dziewczęta skupieni są w osobnych zastępach (wyjątek - tylko w koedukacyjnych drużynach ZHP - stanowi Zastęp Zastępowych, w którego skład wchodzą zarówno zastępowi i zastępowe).
Odpowiednikiem zastępu w gromadach zuchowych jest szóstka (od 4 do 8 osób, w gromadach pracujących systemem szóstkowym) lub gromadka (liczniejsza od szóstki, w gromadach pracujących w systemie zastępów zuchowych), a w niektórych drużynach wędrowniczych – patrol (patrolowy).
W drużynach wodnych i żeglarskich zastęp często nosi miano wachty. Nazwa pochodzi od zmiany, w której pełnili służbę marynarze na statkach, zwanej właśnie wachtą. W skład wachty zazwyczaj wchodzi od 4 do 10 harcerzy, bądź harcerek. Wachta prowadzona jest przez wachtowego.
Atrybuty i obrzędowość zastępu Podobnie jak w wypadku drużyn, zastępy posiadają swoje specyficzne cechy, odróżniające je od innych, oraz pozwalające jego członkom identyfikować się z grupą.