thumb|Odnóże pająka: rzepka oznaczona numerem 4. Rzepka () – element kończyny lub odnóża zwierząt.
Stawonogi U niektórych stawonogów rzepka to segment odnóża pomiędzy udem, czyli meropoditem, a golenią, czyli carpopoditem. Rzepka występuje u większości pajęczaków, kikutnic i na tylnych odnóżach ostrogonów.
Kręgowce U kręgowców rzepka występuje u ptaków i ssaków.
Rzepka konwergentnie wyewoluowała u łożyskowców i ptaków. Większość torbaczy posiada ją w formie szczątkowej i nieskostniałej, choć kilka gatunków posiada rzepkę kostną. Rzepka obecna jest również u współczesnych stekowców: dziobaka i kolczatek. U bardziej prymitywnych czworonogów, w tym współczesnych płazów i większość gadów (z wyjątkiem niektórych Lepidosaurus), ścięgna mięśniowe górnej części nogi przyczepione są bezpośrednio do kości goleniowej, a rzepka nie występuje.