Decyzja stworzenia takich oddziałów w Wojsku Polskim zapadła według ustaleń sejmu 8 października 1789. Projekt ich utworzenia opracował Tadeusz Kościuszko wzorując się amerykańskimi oddziałami Rangers. Podobnie jak w Ameryce rekrutowano do nich myśliwych oraz leśniczych, a szczególnie Kurpiów, którzy słynęli w Rzeczypospolitej z umiejętności strzeleckich. Kościuszko napisał dla nich instrukcję ćwiczenia strzelców celnych wydaną przez Komisję Wojskową dnia 20 kwietnia 1791. Według projektu naczelnika w skład każdej kompanii wchodziło 15 strzelców i jeden podoficer. Każdy regiment składał się natomiast z dwóch batalionów i liczył 120 strzelców i 8 podoficerów. Do czerwca 1792 zostało wyszkolonych i uzbrojonych 7. regimentów piechoty, w sumie 896 strzelców.
Koncepcja nowych oddziałów wymusiła również stworzenie nowej broni strzeleckiej opartej na konstrukcji sztucera myśliwskiego. Na mocy ustawy sejmowej zapoczątkowano w I Rzeczypospolitej produkcję sztucerów z gwintowaną lufą tak zwanych sztucerów kozienickich. Aby uzbroić nowe jednostki strzelców celnych 400 sztucerów sprowadzono z Prus, a pozostałe 500 sztuk były krajowej produkcji sztucerami kozienickimi.