W celu zahamowania spadku sprzedaży swoich autobusów, Autosan-Bussan po konsultacjach z klientami przystąpił do opracowania bazującej na rozwiązaniach Autosanów H6-10 i H6-20 nowej serii autobusów klasy mini, która w stosunku do swojego poprzednika charakteryzowała się powiększoną przestrzenią pasażerską oraz lepszymi właściwościami jezdnymi.
Modele seryjne Autosan H7-10.01/H7-20.01 W 1999 roku zaprezentowano prototyp nowego autobusu międzymiastowego o oznaczeniu Autosan H7-10.01. Nowy pojazd opracowany został jako wersja rozwojowa produkowanego seryjnie od 1992 roku modelu H6-10. Wprowadzone zmiany miały na celu zaspokojenie potrzeb dotychczasowych użytkowników autobusów serii H6, którzy zgłaszali uwagi dotyczące niewystarczającej liczby miejsc pasażerskich oraz słabej dynamiki i zbyt wysokiego zużycia paliwa.