W pierwszym roku produkcji seryjnej dostarczono odbiorcom 12 egzemplarzy tego modelu.
Równolegle z Autosanem H7-10 opracowano odmianę miejską, oznaczoną jako Autosan H7-20.01. Model ten, podobnie jak wersja międzymiastowa, posiadał nadwozie wydłużone o 797 mm w stosunku do poprzedniego modelu Autosan H6-20.03, dzięki czemu przestrzeń pasażerska uległa powiększeniu i umożliwiała przewóz 38 pasażerów, z czego 20 na miejscach siedzących. Dostęp do wnętrza pojazdu zapewniony był poprzez sterowane pneumatycznie drzwi w układzie 0-2-1, dwupłatowe umieszczone za osią przednią oraz jednopłatowe na zwisie tylnym. Źródło napędu stanowił ten sam co w H7-10 silnik Iveco 8040.45 o mocy maksymalnej 100 kW (136 KM), jednak zblokowany z 5-biegową manualną skrzynią biegów Iveco 2845.5. W 2000 roku na zamówienie przedsiębiorstwa Rapid-Bus obsługującej linie miejskie w Warszawie, opracowano wersję Autosana H7-20 wyposażoną w 4-cylindrowy, rzędowy silnik wysokoprężny Andoria 4CT107 o pojemności skokowej 4360 cm³ i mocy maksymalnej 77 kW (105 KM). Jednostka ta została zblokowana z 5-biegową manualną skrzynią biegów TS5-40.