Do napędu zastosowano zmodernizowany 4-cylindrowy, silnik typu Iveco 8040SRC21 spełniający wymagania normy Euro 2 o pojemności skokowej 3908 cm³ oraz mocy maksymalnej 100 kW (136 KM), który zblokowany został z 6-biegową manualną skrzynią biegów Iveco 2855. Znaczące zmiany wprowadzono w układzie jezdnym, gdzie zastosowano przednią sztywną belkę oraz tylny jednostopniowy most napędowy dostarczany przez przedsiębiorstwo MAN. Elementy te oparte zostały na parabolicznych resorach piórowych dodatkowo wspartych przez amortyzatory hydrauliczne i stabilizator osi tylnej. Sterowany pneumatycznie układ hamulcowy wyposażono w tarcze hamulcowe na obydwu osiach oraz dodatkowo w układ ABS.
Miejski Autosan H7-20.02 zaprezentowany został we wrześniu 2001 roku podczas Wystawy Komunikacji Miejskiej w Łodzi. Model ten posiadał analogicznie jak wersja międzymiastowa nowy typ nadwozia o zwiększonych wymiarach oraz zmienionej stylizacji. Pojazd noszący nazwę handlową Autosan H7-20 Trafic dostosowany został do transportu 50 pasażerów z czego 18 na miejscach siedzących. Źródło napędu stanowił silnik Iveco 8040SRC21 Euro 2, jednak generowana przez niego moc przekazywana była na tylną oś poprzez 5-biegową skrzynię manualną Iveco 2845.