Teoria hierarchii potrzeb pojawiła się w 1943 r. w artykule Maslowa „Teoria ludzkiej motywacji”, ale nie w formie trójkąta. Koncepcję podchwycił Douglas McGregor, który zobaczył szansę zastosowania jej w dziedzinie zarządzania. Chociaż McGregor również nie stworzył żadnej piramidy, to nie wziął też pod uwagę wielu niuansów i warunków opisanych przez Maslowa. Tę zmienioną postać zilustrowała w formie trójkąta prostokątnego Keith Davis w 1957. Wizualizacja nie przyjęła się aż do 1960, kiedy to psycholog Charles McDermid opublikował esej zawierający piramidę, znaną dzisiaj. Od tamtego momentu prezentacja hierarchii potrzeb w formie trójkąta zakorzeniła się w zbiorowej świadomości i zdobyła popularność na szeroką skalę.

Cztery podstawowe warstwy piramidy obejmują: potrzeby fizjologiczne, bezpieczeństwo, przyjaźń, miłość oraz szacunek. Fizyczne objawy niezaspokojenia (z wyjątkiem potrzeb fizjologicznych) nie występują – taka osoba będzie czuła się niespokojna i napięta. Według Maslowa najbardziej podstawowe poziomy potrzeb muszą być zaspokojone w pierwszej kolejności. Dopiero kiedy to nastąpi, może wystąpić pragnienie zaspokojenia kolejnych poziomów potrzeb.