Eupelykozaury (Eupelycosauria) – takson w obrębie rzędu pelykozaurów.
Eupelycosauria wyróżnił i nazwał Kemp (1982); w jego klasyfikacji eupelykozaury były gradem w randze podrzędu obejmującym rodziny Varanopidae, Ophiacodontidae i Sphenacodontidae. Reisz (1986) utrzymał Eupelycosauria w randze podrzędu, zaliczając do nich dodatkowo rodzinę Edaphosauridae. Część późniejszych autorów przedefiniowała Eupelycosauria, zaliczając do nich dodatkowo terapsydy (w tym ssaki); tak definiowane Eupelycosauria są kladem obejmującym większość synapsydów (tak np. Reisz, Berman i Scott, 1992; Berman, Sumida i Lombard, 1997). Pierwsze eupelykozaury pojawiły się pod koniec karbonu (wczesny pensylwan; np. rodzaj Archaeothyris, a być może także jeszcze wcześniejszy Protoclepsydrops) i reprezentowały zaledwie jeden z wielu etapów upodabniania się do ssaków. Synapomorfiami odróżniającymi je od Caseasauria (również pelykozaurów) były proporcje poszczególnych kości czaszki.