thumb|upright=1.2|Widok Krakowa, Kleparza i Kazimierza z atlasu Civitates orbis terrarum Georga Brauna i Fransa Hogenberga z 1618 roku. Przykład aglomeracji tworzonej przez 3 miasta królewskie Rzeczypospolitej Obojga Narodów
Miasto królewskie – historyczna jednostka osadnicza, miasto zlokalizowane na gruntach należących do króla (królewszczyźnie).
Miasta lokowane na obszarach należących do króla nosiły miano królewskich, w odróżnieniu od miast prywatnych (np. rycerskich) czy biskupich. Miasta królewskie występowały w wielu państwach Europy na podobnych zasadach (jako własność królewska) i wiele wśród nich nadal używa w swojej nazwie tytułu miasta królewskiego.
Miasta królewskie w Polsce W miastach królewskich w Polsce mieszczanie cieszyli się większą swobodą niż w pozostałych miastach. Mogli składać skargi i dezyderaty przed lustratorami starostw w przypadku konfliktu ze starostą, czego pozbawieni byli mieszkańcy miast prywatnych.