Po dwuletnim pobycie w Płocku Krzywicki w 1888 r. zamieszkał w Warszawie. Od chwili powstania Związku Robotników Polskich stał się obok Juliana Marchlewskiego aktywnym jego działaczem i czołowym teoretykiem. Po aresztowaniach niektórych członków ZRP wyjechał do Berlina, w 1893 r. odwiedził Stany Zjednoczone, później często wyjeżdżał na krótko z Warszawy do bibliotek w Berlinie, Petersburgu i Londynie. W latach 1902–1905 współtworzył społeczno-polityczno-kulturalny tygodnik „Ogniwo”. Był również jednym z jego redaktorów. W latach 1909–1913 był działaczem Towarzystwa Kultury PolskiejKultura Polska: organ Towarzystwa Kultury Polskiej: miesięcznik. 1909 nr 4 (1 IV), Warszawa 1909, s.. Do 1916 r. współpracował z PPS-Lewicą. Jako teoretyk marksistowski wykształcił kilka pokoleń młodzieży socjalistycznej poprzez wykłady (od 1888 r. wykładał na tajnym Uniwersytecie Latającym w Warszawie). Dwukrotnie więziony był w X Pawilonie Cytadeli Warszawskiej: w latach 1899–1900 (za „organizowanie bezpłatnych czytelni”) oraz w 1905 r. za udział w rewolucji.