Z debiutem szóstej generacji Legacy łączyły się dwie kluczowe zmiany - po raz pierwszy w historii ten model klasy średniej nie był oferowany zarówno w Polsce, jak i w całej Europie, a z gamy dotychczas składającej się z sedana, kombi i jego uterenowionej wersji pod nazwą Outback zniknęła odmiana kombi - jej miejsce zastąpiło bowiem bazujące na najnowszym wcieleniu Imprezy kombi z pogranicza segmentu C i D pod nazwą Levorg. Na rynku amerykańskim Legacy szóstej generacji oferowane było od wiosny 2014 roku, a na rynku australijskim i nowozelandzkim tradycyjnie pod nazwą Liberty model trafił do sprzedaży na początku 2015 roku.
W 2017 roku samochód przeszedł lifting, w ramach którego otrzymał nowe reflektory, nowe systemy wspomagające oraz nową osłonę chłodnicy.
Siódma generacja
Subaru Legacy VII zostało po raz pierwszy zaprezentowane podczas targów motoryzacyjnych w Chicago w 2019 roku. lewo|mały|Subaru Legacy VII po liftingu lewo|mały|Tył Subaru Legacy VII lewo|mały|Wnętrze Subaru Legacy VII W porównaniu do poprzednika samochód na zewnątrz ma nieznacznie przeprojektowane tylne światła i reflektory. W wnętrzu znajduje się 11,6-calowy ekran dotykowy, który jest produkowany przez firmę Denso i współdzielony z Toyotą Prius.