W 1958 Wojciech Lipniacki wstąpił do Polskiego Towarzystwa Turystyczno-Krajoznawczego. W latach 1962–72 był pracownikiem Oddziału Mazowieckiego PTTK, w którym pełnił funkcję przewodniczącego Mazowieckiej Komisji Krajoznawczej. W 1968 zmarła żona Zofia, od tego czasu jeszcze bardziej rzucił się w wir pracy zawodowej i społecznej. Był jednym z pomysłodawców inwentaryzacji krajoznawczej województwa warszawskiego, czego owocem był opublikowany w 1971 Słownik krajoznawczy powiatu otwockiego. Niestety, na tej pozycji z różnych przyczyn poprzestano, nie udało się zrealizować zamiaru wydania Słownika krajoznawczego województwa warszawskiego. Tego samego roku powołano go na kierownika Mazowieckiej Pracowni Krajoznawczej, która powstała między innymi z jego inicjatywy. W 1972 został członkiem Komisji Krajoznawczej Zarządu Głównego PTTK. W tym czasie, przy okazji swych licznych podróży, uległ wyjątkowemu pięknu Puszczy Bukowej pod Szczecinem, dokąd coraz częściej wracał. Poznał tu Małgorzatę Synowiec i w 1973 wstąpił po raz drugi w związek małżeński. Za jej namową przeprowadził się do Szczecina.