Dobrym rozwiązaniem wydawały się być skrzydlate pociski odrzutowe. Jeszcze w trakcie trwania II wojny światowej amerykańskie wojsko przeprowadziło próby z niemieckimi rakietami V1. Oceny pocisku wypadły pozytywnie. W marcu 1946 roku zlecono firmie Martin Aircraft zbudowanie kierowanego pocisku skrzydlatego o zasięgu ok. 1150 km. Program budowy pocisku otrzymał kryptonim MX-771. Projektowany pocisk był średniopłatem o usterzeniu pionowym w kształcie litery "T". W latach od 1947 do 1948 roku przeprowadzone próby wykazały, że założenia konstrukcyjne spełniają pokładane nadzieje, jednak w celu poprawieniu stateczności w pociskach przedseryjnych skrzydła przeniesiono na grzbiet kadłuba. Następnie wybudowano 15 prototypowych pocisków oznaczonych jako XB-61 Matador, litera B oznaczała Bomber jako że pocisk oficjalnie nazywany był Pilotless Bomber – bezpilotowy bombowiec. Pierwszy lot prototypu odbył się 20 stycznia 1949 roku na poligonie White Sands. Testy trwały do 1951 roku, kiedy to przeniesiono próby do bazy Patrick na przylądku Canaveral na Florydzie. W grudniu 1951 roku pocisk B-61A Matador został przyjęty na uzbrojenie.