W XIX wieku Georges Cuvier uznał, że latały.
Pierwsze skamieniałości pterozaurów odkryto w późnojurajskich wapieniach niemieckiego Solnhofen w 1784. W 1831 roku Georg August Goldfuss opisał pterozaura Scaphognathus crassirostris z włóknistymi strukturami. Badacz Edward Newman z XIX wieku sądził, że pterozaury były latającymi torbaczami. Większość paleontologów obecnie sądzi, że były przystosowane do aktywnego lotu, a nie tylko szybowały jak uważano dawniej.
Większość skamieniałych szczątków nie zachowała się dobrze. Wiele kości było zniekształconych i potrzeba było żmudnej pracy paleontologów, aby właściwie je poskładać. Najlepiej zachowane kości są znajdywane od 1974 r. w Araripe Plateau, w Brazylii.
thumb|center|500px|Czaszka Anhanguera santanae z Santana w Brazylii