Pierwszy kompletny szkielet ichtiozaura odnalazła Mary Anning w 1811, w klifie nadmorskim w południowej Anglii. Największy okaz, zaliczany do gatunku Shonisaurus sikanniensis/Shastasaurus sikanniensis, którego przedstawiciele mogli osiągać 23 metry długości, odnalazła Elizabeth Nicholls w 1991 na terenie Kolumbii Brytyjskiej w Kanadzie. Wcześniej za największego uchodził dochodzący do 16 metrów długości Shonisaurus popularis.
Budowa Kształt ciała thumb Typowy jurajski ichtiozaur miał krótkie ciało, lekko bocznie spłaszczone, kształtu wrzecionowatego, zakończone dobrze rozwiniętą płetwą ogonową kształtu księżyca, podobnie jakie mają współczesne tuńczyki i makrele, co znaczy, że musiały rozwijać znaczne prędkości. Prawdopodobnie mogły pływać z prędkością nawet 70 km/h.
Płetwa grzbietowa Najwcześniejsze rekonstrukcje ichtiozaurów pomijały płetwę grzbietową, która nie była usztywniona elementami kostnymi. Dopiero odnalezienie świetnie zachowanych okazów w 1890 w Fossillagerstätte w Holzmaden w Niemczech ujawniło ślady płetwy grzbietowej.
Szkielet Pas miednicowy utracił połączenie z kręgosłupem i był słabiej rozwinięty od pasa barkowego. Żebra ciągnęły się aż po nasadę ogona wzdłuż całego tułowia.