W 1987 roku założył Stowarzyszenie Polskich Artystów Karykatury (SPAK), którego był pierwszym prezesem.
W 1980 roku był jednym z założycieli Społecznego Komitetu Opieki nad Cmentarzami i Zabytkami Kultury Żydowskiej w Polsce, od 1981 roku jego prezes.
Zmarł w Warszawie, pochowany na cmentarzu Wojskowym na Powązkach (kwatera A3 tuje-1-36).
Życie prywatne thumb|Grób Eryka Lipińskiego na cmentarzu Wojskowym na Powązkach thumb|Tablica pamiątkowa w Alei Gwiazd Satyrykonu na głównym deptaku Legnicy (ul. Najświętszej Marii Panny) Od 14 lipca 1938 jego żoną była Anna Gosławska-Lipińska. Małżeństwo rozwiodło się w latach 50. W 1946 roku urodziła się ich córka Zuzanna, rysowniczka, graficzka, projektantka stron www. W 1955 roku ze związku z Jadwigą Lipowską urodził mu się syn Tomasz – polski muzyk rockowy, lider i współzałożyciel zespołów Brygada Kryzys i Tilt. Mieszkał w Warszawie przy ul. Natolińskiej 3.
Książki 1945: Pożegnanie z Hitlerem 1965: Zefirek historii 1970: Drzewo szpilkowe 1972: erl-69 donosi 1977: Zarys dziejów karykatury polskiej, wspólnie z Hanną Górską 1983: Warszawa w karykaturze 1989: Nowy zefirek historii 1990: Pamiętniki