Spośród wijów szczególnie charakterystyczne czułki mają skąponogi. Z członów nasadowych ich czułka wyrastają zwieńczone biczykami gałązki, a pomiędzy tymi gałązkami osadzone mogą być jeszcze szczecinki oraz kuliste narządy zmysłowe (globuli).
Wśród sześcionogów czułków brak całkowicie jedynie u pierwogonków. U pozostałych sześciongów czułki występują przynajmniej u form dorosłych i podzielone są zwykle na trzy segmenty: trzonek, nóżkę i biczyk. Ten ostatni zwykle jest wtórnie podzielony na subsegmenty zwane flagellomerami. Ich liczba może się zwiększać wraz z kolejnymi wylinkami. U widłogonków i skoczogonków kolejne flagellomery przyrastają na końcu biczyka, a u owadów o przeobrażeniu niezupełnym pojawiają się one między jego pierwszym flagellomerem a następnym.
Czułki sześcionogów osadzone są w otworach w puszce głowowej zwanych panewkami lub jamkami czułkowymi. Nasada czułka łączy się stawowo z kłykciem stawowego wyrostka puszki głowowej, zwanego antenniferem.