Wsie politycznie znajdowały się wówczas w granicach utworzonego w 1290 piastowskiego (polskiego) księstwa cieszyńskiego, będącego od 1327 lennem Królestwa Czech, a od 1526 roku w wyniku objęcia tronu czeskiego przez Habsburgów wraz z regionem aż do 1918 roku w monarchii Habsburgów (potocznie Austrii).
Nazwa miejscowości jest pochodzenia patronimicznego, sugeruje, że jej założycielem lub przynajmniej pierwszym właścicielem był nieznany ze źródeł Domasław. Od Domasłowic Górnych odróżniało Domasłowice Dolne m.in. to, że do końca epoki średniowiecza wieś pozostawała wciąż szlachecką. W 1603 została sprzedana przez Jakuba Tłuka z Toszonowic na Dolnych Domasławicach za 4710 złotych węgierskich Adamowi Scypionowi, z zastrzeżeniem, że ma on w dalszym ciągu opłacać tamtejszego księdza w wysokości 2 złotych czynszu z dawnych pół, płatne w dwóch ratach, na św. Jerzego i na św. Wacława. Transakcję tę potwierdził książę Adam Wacław w 1604.