We wskaźniku w miejscu sygnału sterującego wystąpić może przyrost. Wydłużenie horyzontu ponad czas opóźnienia powoduje uzależnienie predykcji od ciągu przyszłych wartości sygnału sterującego. Minimalizacja wskaźnika odbywa się po przyszłych wartościach sygnału sterującego w obrębie horyzontu predykcji z uwzględnieniem ewentualnego „scenariusza przyszłych sterowań”.
Powyższe kryterium w przypadku wielowymiarowym zapisać można w następujący sposób:
gdzie: oznacza argument minimum, to znaczy wartość argumentu dla którego funkcja osiąga minimum;
a są odpowiednimi macierzami wagowymi. Podane tu funkcje celu ujmują w sobie czynnik związany z uchybem a więc regulacja predykcyjna, oparta na tych kryteriach realizuje zadanie sterowania optymalnego razem z zadaniem regulacji nadążnej.
Wydłużony horyzont predykcji i repetycja Wszystkie właściwości regulacji predykcyjnej są konsekwencją wydłużenia horyzontu predykcji. Szczególną zaletą jest tu uniezależnienie się od zmian czasu opóźnienia, wystarczy aby przyjęty horyzont predykcji był dłuższy niż maksymalny, dyskretny czas opóźnienia.