został delegatem ministra handlu zagranicznego i gospodarki morskiej przy Odwoławczej Izbie Morskiej. Od 1978 był głównym nawigatorem w Polskiej Żeglugi Bałtyckiej w Kołobrzegu.
W grudniu 1982 był wśród inicjatorów powołania Patriotycznego Ruchu Odrodzenia Narodowego, zasiadając w prezydium Tymczasowej Rady Krajowej tej organizacji„Dziennik Polski”, r. XXXVIII, nr 223 (11 807), 20 grudnia 1982, s. 2.. Był także przewodniczącym Rady Wojewódzkiej PRON w Gdańsku, a w 1983 członkiem Rady Krajowej PRON„Trybuna Śląska”, nr 109 (12 961), 10 maja 1983, s. 6.. W 1985 uzyskał mandat posła na Sejm PRL IX kadencji z okręgu Gdańsk, był posłem bezpartyjnym. Zasiadał w Komisji Skarg i Wniosków, Komisji Współpracy Gospodarczej z Zagranicą oraz w Komisji Transportu, Żeglugi i Łączności.
Pochowany na cmentarzu komunalnym w Sopocie (kwatera P5-3-4). mały|Grób Walentego Milenuszkina na cmentarzu komunalnym w Sopocie
Ordery i odznaczenia Order Sztandaru Pracy II klasy Medal 40-lecia Polski Ludowej (1984)Lista odznaczonych Medalem 40-lecia Polski Ludowej, „Rzeczpospolita”, nr 175, 23 lipca 1984, s.